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目前预定义几何集方法主要用于平行车位和垂直车位2种类型的泊车路径规划,对于未涵盖的停车位种类而言则存在无法规划泊车路径的问题,使得自主泊车系统对于能够泊入的车位种类存在局限性。为了设计斜列式泊车方式用以提高自主泊车系统中车位种类的覆盖率,提出一种基于预定义几何集的斜列式泊车路径规划方法。首先,提出了斜列式C字形泊车路径规划方法,利用几何学设计一种圆弧相切斜线的路径,并通过多项式建模表征任意角度停车位下的斜列式C字形泊车路径;其次,通过分析泊车路径与停车位中可能发生碰撞的关键点之间的距离,构建了泊车路径碰撞约束模型,以此分析不同规格停车位下约束条件的参数,从而获得规划路径安全区域;然后,结合拓扑地图信息与斜列式C字形泊车路径规划的碰撞约束模型,获得合适的泊车路径起始点范围,继而生成与全局路径无缝衔接的安全泊车路径;最后,通过MATLAB/Simulink仿真验证此方法的有效性,并通过实车试验证明实用性。结果表明:所提方法针对任意规格的斜列式停车位,均能有效地规划出无碰撞条件下的斜列式泊车路径;同时,车辆能够良好地跟踪所规划的路径,实现精准泊入停车位,证明所提方法能够提高自主泊车系统中停车位种类的覆盖率,并大幅度提高自主泊车系统的实用性。 相似文献
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机车车轴磁粉探伤工序是制造过程中一个非常重要的工序,对该工序的验收是当前机车验收工作一项不可缺少的内容。文章详细介绍了HXD1B型机车车轴磁粉探伤工序的验收。 相似文献
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沥青最佳用量是提高公路路面质量的前提之一。本研究的目的是开发出一个数据处理系统,它建立在最小二乘法基础上,能对热拌沥青混合料的马歇尔试验数据进行自动处理,得出最佳沥青用量OAC1和OAC2,并自动生成试验报告,便于施工现场管理。 相似文献
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17.
针对自动化集装箱码头泊位合理通过能力评估问题,基于多智能体仿真建立采用"双小车岸桥(DTQC)+自动导引车(AGV)+自动化轨道吊(ARMG)"工艺的自动化集装箱码头装卸作业模型,对顺岸布置的自动化码头通过能力与码头服务水平、泊位数量之间的关系进行研究。仿真结果表明:码头服务水平(AWTAST)与泊位通过能力呈明显负相关关系,且在一定码头服务水平下,泊位合理通过能力随顺岸式码头泊位数量的增加显著提高。基于仿真结果进行公式拟合,提出了自动化集装箱码头的泊位合理通过能力估算方法,可以为自动化集装箱码头规划与运营提供决策支持。 相似文献
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为提高快递运输的风险监测管控能力,降低因快递货品风险导致城市安全事件发生的可
能性,本文基于语义挖掘方法将快递运输货品描述转化为风险的量化表征,为快递运输风险评价
提供可量化的客观指标依据。基于网络大数据资源提供的法院判决书数据,将物品词条与判决
结果相关联,通过隐狄利克雷分布模型挖掘物品风险主题,结合模糊均值聚类方法,实现对快递
货品语义风险的量化表征与柔性划分。与传统方法中依赖检视人员查验既定违禁品清单后的主
观判断方法不同,本文充分挖掘网络文本数据中的可迁移知识,并应用于种类繁多的快递运输货
品,有效避免人工评价造成的漏检、错检情况。研究结果表明,本文方法具有较高的准确率与较
低的误报率,获得的风险评价值不再是0或1的是非判断,有利于开展多样化、针对性的风险预警
及应对措施。 相似文献
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